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加利福尼亞大學圣地亞哥分校的研究人員已經使用3D打印技術生產出了柔軟而靈活的行走“類昆蟲”機器人。用于制造機器人的預算型增材制造技術可以降低3D打印軟機器人的入門成本，并為該技術在對人類不安全的地方打開新的應用。

根據研究人員的說法，制造昆蟲機器人的主要挑戰之一是重建復雜的外骨骼結構力學。外殼需要提供多種功能，包括結構支撐、關節靈活性和身體保護，同時提供傳感、抓取和附著的功能表面特征。

圣地亞哥的研究小組觀察到，昆蟲四肢的活動能力是由剛性、柔性和梯度剛度元素的排列決定的，而昆蟲的外骨骼是剛性和柔性機械部件的混合結構。因此，未來的迭代需要一種混合的構建方法，以便更好地反映它們所基于的昆蟲模型。

最近，機器人專家開始使用多材料3D打印，激光切割，層壓和壓鑄法，將身體和四肢的適應性納入機器人設計中。這些制造技術也有缺點，因為它們通常以獲取昂貴且耗時的制造工具為代價，這些工具提供了有限的材料選擇。

為了使他們能夠以更節省成本的方式3D打印柔性和彈性外骨骼，研究團隊設計了一種新穎的混合方法，稱為彈性骨骼打印。使用熔融沉積建模（FDM）3D打印機和標準的長絲材料（例如丙烯腈丁二烯苯乙烯（ABS））使該方法更便宜且更易于使用。此外，新技術不同于傳統方法，而是通過將3D剛性細絲直接打印到加熱的熱塑性薄膜上，來制造軟機器人。這種方法為沉積的材料提供了靈活而堅固的基礎層，并能夠精確控制機器人體內關節和支桿的剛度和特性。

在標準FDM 打印中，塑料絲（例如ABS或聚乳酸（PLA））通過加熱噴嘴的孔口擠出，并沉積在平坦的打印表面上。另一方面，柔性骨架工藝使用改良的Prusa i3 MK3S或LulzBot Taz 6 FDM 3D打印機，將長絲直接沉積到加熱的熱塑性基礎層上。這導致沉積材料與不可延伸的柔性基材之間的高粘結強度，從而提高了抗疲勞性。柔性骨架打印的粘合過程也不需要額外的粘合劑或固化劑，因為長絲在擠出過程中直接粘合到基礎層上。

為了測試所生產組件的強度和抗疲勞性，該團隊制造了具有均勻矩形幾何形狀的柔性梁。將每個梁彎曲到恒定應力狀態，并保持該位置10秒鐘，以模擬機器人腿彎曲并固定在適當位置以支撐載荷的情況。然后，研究團隊通過拍攝未加載光束偏轉角的圖像來測量光束的蠕變角，該圖像是在測試前從中立位置測量的。通過添加聚碳酸酯（PC）層，研究人員發現，他們能夠在300個負載循環周期內將3D打印光束的蠕變變形降低70％。