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       上海海事大學“水下機器人與智能系統實驗室”朱大奇教授科研團隊自行研制的一款新型水下機器人——“海事一號”已完成系統集成，并在試驗池順利完成一系列水下作業及測試任務，并擬向全國推廣應用，這也是以海事命名的、上海海事大學研發的第一個水下機器人。

　　“水下機器人”又稱“無人深海潛水器”，是一種無人遙控潛水器。目前，國際國內研制的無人遙控潛水器主要是“有纜遙控潛水器”和“無纜遙控潛水器”兩種。該試驗研究團隊成員鄧志剛介紹，“海事一號”遙控自治水下機器人是一種新概念水下機器人，它兼有無纜自治水下機器人和有纜遙控水下機器人的雙重特性，屬于混合型潛水器。通過用微細的光纖代替傳統電纜，可以像有纜遙控潛水器一樣進行手動實時遙控作業；同時又有無纜自治潛水器大面積水下探測和搜索功能，具備遙控、半自主和全自主三種工作模式。“海事一號”水下機器人重85公斤，最大潛水深度150米，水下工作時間2小時，最大航速3節，可搭載5公斤載荷。

　　“‘海事一號’的重要創新在于，它采用了課題組自行開發的故障診斷和容錯控制關鍵技術，能有效解決水下機器人故障檢測、隔離、辨識與容錯控制律重構的固有難題。”鄧志剛說，“海事一號”總體設計包括機械設計和電氣設計，水下系統和水面系統之間采用了較電纜輕便的光纖進行通信，更易于實現精確控制。此外還加裝了前向探距聲納，能有效避障。

　　海事一號ARV系統試驗研究團隊負責人朱大奇教授表示，“海事一號”遙控自治水下機器人的研制，不僅是學校校‘水下機器人與智能系統實驗室’科研團隊水下故障診斷、狀態控制、軌跡跟蹤與安全避障研究實驗平臺，也可以用于漁業、打撈、水下搜救和水下勘探等作業，為社會服務。該研究也獲得五項國家專利。

　　據了解，“海事一號”遙控自治水下機器人在經濟性、靈活性、活動范圍和節能環保等方面都要優于傳統遙控水下機器人，適用于大壩檢測、江河湖泊的水質檢測，也適用于作淺海海底區域的勘察和監測，可與其他種類潛水器配合完成海洋調查和考察任務，具有良好的經濟效益和社會效益。

　　2010年12月，該機器人扮演“水底神探”，潛水40米，只用8天時間，就幫警方偵破一樁半年難解的沉尸案。該水下機器人在警方劃出的約100萬平方米搜尋水域中以矯健、靈敏的身姿打撈出證物與被害人尸體。水下機器人順利完成這次復雜的水下搜救任務，不僅助湖北警方峰回路轉破獲命案，更在國內創造了一次纜控水下機器人深水小目標點成功搜救的典型案例。

　　作為上海海事大學參展項目之一，這種新型水下機器人將亮相11月5日至9日在上海召開的中國國際工業博覽會。